机器人CCTV检测方法是通过闭路电视录像的形式，将摄像设备置于排水管道内，拍摄影响数据传至计算机后，在终端电视屏幕上直观显示和影响记录存储的图像通信检测系统。无锡管道 CCTV电视检测系统一般包括摄像系统、灯光系统、爬行器、线缆卷盘、控制器、计算机及相关软件。适用于管道内水位较低状态下的检测，能够检查排水管结构性和功能性状况。

机器人在圆管中作业时运行在三维的空间中，其运动学模型和平面上轮式机器人的运动学模型完全不同，需要在考虑几何约束和速度约束的前提下，看穿轮式机器人的控制入与机器人位姿坐标变化之间的关系，建立其运动学模型。日前，轮式管道机器人的研究热点主要是提高轮式管道机器人的可控性、通过性，机器人朝着自主行驶作业的方向发展。虽然很多学者从结构方面提高了机器人的性能，但对轮式机器人在圆管中的运动控制论方面还缺乏深入系统地看穿。